发那科系统伺服电机抖动的原因分析，供大家参考。
1由机械结构引起的振动可分为两种情况
1)无负载抖动：
发那科电机基础不牢固、刚性不够或固定不牢。
风扇叶片损坏，破坏了转子的机械平衡。
轴弯曲或破裂。可通过紧固螺钉、更换扇叶和轴来解决。
2）如果加载后出现振动，一般是传动装置故障引起的。
可以判断以下部分存在缺陷：
皮带轮或联轴器的转动不平衡。
联轴器中心线不一致，使电机与机械轴线不重合。
传动带接头不平衡。可以通过调整传动装置使其平衡来解决。
2速度环问题引起的抖动
速度环的积分增益、比例增益和加速度反馈增益不当。
增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越容易出现抖动。
设置小增益可以保持速度响应，不易产生抖动。
3发那科伺服系统补偿板及伺服放大器故障 引起的抖动
发那科电机在运动中突然停转，产生很大的抖动，这与伺服放大器的brk端子和参数设置不当有关。
可增加加减速时间常数，通过plc对发那科电机进行缓慢启动或停止，使其不抖动。
4负载惯性引起的抖动
导轨和丝杠的问题导致负载惯量增加。
导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机驱动系统的刚性影响很大
在固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越容易引起电机抖动；
转动惯量越小，刚性越小，电机越不容易抖动。
通过更换直径较小的导轨和丝杆，可以减小转动惯量，从而减小负载惯量，使电机不抖动。
5电气部分引起的抖动
制动器未打开，反馈电压不稳定。
检查抱闸是否打开，增加编码器矢量控制零位伺服功能，通过减小扭矩输出一定扭矩解决抖动。
如果反馈电压异常，检查振动周期是否与转速有关
如果是，检查主轴与发那科主轴电机的连接是否有故障，主轴和安装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏
如果不是，检查印刷电路板是否有故障，检查电路板或重新调整。
发那科电机在运行过程中的突然抖动多是缺相造成的。需要检查保险丝是否熔断，开关接触是否良好，电网各相是否有电。